elastic_deform — 3D augment op

• 資料種類:points → points

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.elastic_deform(points, sigma: 'float', alpha: 'float', seed: 'int' = 0) -> 'np.ndarray'(要直接呼叫實作,import pcl_augment; pcl_augment.elastic_deform(points, sigma: 'float', alpha: 'float', seed: 'int' = 0) -> 'np.ndarray';從台帳取用則 ops3d.get("elastic_deform"))

用法

用平滑隨機位移場做彈性形變(相關長度 sigma,RMS 振幅 alpha)。

在各點放置獨立的高斯隨機向量,用空間高斯權重 exp(-d²/2σ²) 平滑後產生位移場(相鄰點 coherent 地移動)。場先正規化為 RMS 1 再乘以 alpha,因此位移的 RMS 範數恰好為 alpha(σ→∞ 時場為常數 = 剛體平移,σ→0 時各點獨立)。用於非剛性物體變形/柔性物體的訓練。

注意(honest):鄰域搜尋使用 cKDTree.query_pairs(r=3σ)。σ 越接近點雲直徑, 點對數越接近 O(N²),因此對大規模點雲請將 σ 保持在局部尺度。

sigma < 0 拋出 ValueError。sigma == 0 或只有 1 個點的點雲不做平滑,各點獨立位移。alpha 不做驗證(0 則無位移,為負只是場反向)。由 seed 決定。回傳值為 float64 (N,3),點數與順序保持不變(變形前後的對應關係可由索引得知,因此能直接量測非剛性對位的誤差)。空輸入回傳空。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• sensor_seg — py -3.11 examples_3d/sensor_seg.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 points 作為輸入)

points_to_voxel · gaussians_to_voxel · estimate_point_normals · to_points · match_points_ncc · match_pca · moment_axes · icp_point2point_3d

同類別(augment)

jitter · random_rotation · random_scale · random_dropout · cutout

*Provenance: pcl_augment.py — 3D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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