augment op• 数据种类:points → points
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.elastic_deform(points, sigma: 'float', alpha: 'float', seed: 'int' = 0) -> 'np.ndarray'(要直接调用实现,import pcl_augment; pcl_augment.elastic_deform(points, sigma: 'float', alpha: 'float', seed: 'int' = 0) -> 'np.ndarray';从台账取用则 ops3d.get("elastic_deform"))
用平滑随机位移场做弹性形变(相关长度 sigma,RMS 幅度 alpha)。
在各点放置独立的高斯随机向量,用空间高斯权重 exp(-d²/2σ²) 平滑后生成位移场(相邻点 coherent 地移动)。场先归一化为 RMS 1 再乘以 alpha,因此位移的 RMS 范数恰好为 alpha(σ→∞ 时场为常数 = 刚体平移,σ→0 时各点独立)。用于非刚性物体变形/柔性物体的训练。
注意(honest):邻域搜索使用 cKDTree.query_pairs(r=3σ)。σ 越接近点云直径, 点对数越接近 O(N²),因此对大规模点云请将 σ 保持在局部尺度。
sigma < 0 抛出 ValueError。sigma == 0 或只有 1 个点的点云不做平滑,各点独立位移。alpha 不做校验(0 则无位移,为负只是场反向)。由 seed 决定。返回值为 float64 (N,3),点数和顺序保持不变(变形前后的对应关系可由下标得知,因此能直接测量非刚性配准的误差)。空输入返回空。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• sensor_seg — py -3.11 examples_3d/sensor_seg.py
points 作为输入)points_to_voxel · gaussians_to_voxel · estimate_point_normals · to_points · match_points_ncc · match_pca · moment_axes · icp_point2point_3d
augment)jitter · random_rotation · random_scale · random_dropout · cutout
*Provenance: pcl_augment.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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