esdf — 3D occupancy op

• 資料種類:voxel → sdf

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.esdf(occupancy, voxel_size=1.0)(要直接呼叫實作,import occupancy; occupancy.esdf(occupancy, voxel_size=1.0);從台帳取用則 ops3d.get("esdf"))

用法

佔據柵格 → 歐氏符號距離場(ESDF)(外=+ 到最近佔據,內=− 到最近自由)。

對空閒側(外)與佔據側(內)分別套用 scipy.ndimage.distance_transform_edt, 以 d_out - d_in 賦予符號。voxel_size 是體素邊長(等向性純量或異向性長度 3。傳給 EDT 的 sampling),回傳的距離為 world 單位。全部空閒時為 +inf,全部佔據時為 -inf(honest:不存在最近的對側)。過零點落在佔據/空閒體素中心的中間, 因此邊界單元中心的 |ESDF| 約為 1 個體素(下游測試容差的依據)。

voxel_size<=0 時拋出 ValueError。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• occupancy_esdf — py -3.11 examples_3d/occupancy_esdf.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 sdf 作為輸入)

sdf_to_occupancy · fuse_to_voxel · integrate · extract_surface_points · query_distance · sdf_union · sdf_intersect · sdf_subtract

同類別(occupancy)

occupancy_grid · inflate · query_distance

*Provenance: occupancy.py — 3D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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