estimate_flow — 3D motion_segment op

• 数据种类:points × points → flow_scattered

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.estimate_flow(pts0, pts1) -> 'np.ndarray'(要直接调用实现,import motion_seg3d; motion_seg3d.estimate_flow(pts0, pts1) -> 'np.ndarray';从台账取用则 ops3d.get("estimate_flow"))

用法

从 pts0 各点到 pts1 最近邻的 3-D 位移向量场 (N, 3)(最近邻流)。

对 pts0 的各点 p，用 cKDTree 求 pts1 中的最近邻 q，返回位移 q - p。元素数可以 N != M。只有在位移远小于局部点间距的小运动下，才能猜中“点 i 的真正对应点”(honest 的最近邻的局限)。为 segment_rigid_motions 的 inlier 判定提供所用的观测流。

Args:

pts0:(N, 3) 时刻 0 的点云。

pts1:(M, 3) 时刻 1 的点云。

Returns:

(N, 3) 位移向量场(与 pts0 行顺序相同)。空 pts0 返回 (0, 3)。

Raises:

ValueError:形状不正确，或 pts0 非空而 pts1 为空(不存在最近邻)。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• motion_scene — py -3.11 examples_3d/motion_scene.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 flow_scattered 作为输入)

fuse_to_voxel

同类别(motion_segment)

segment_rigid_motions · fit_rigid

*Provenance: motion_seg3d.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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