extract_surface_points — 3D `tsdf_fusion` op

• 資料種類:sdf → points

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.extract_surface_points(tsdf: 'np.ndarray', weight: 'np.ndarray', bounds: 'Bounds', res: 'int') -> 'np.ndarray'(要直接呼叫實作,import tsdf_fusion; tsdf_fusion.extract_surface_points(tsdf: 'np.ndarray', weight: 'np.ndarray', bounds: 'Bounds', res: 'int') -> 'np.ndarray';從台帳取用則 ops3d.get("extract_surface_points"))

用法

由 TSDF 零交叉提取表面點 (M,3)(無需 marching cubes,線性插值)。

對已觀測(weight>0)的相鄰 voxel 對中 TSDF 符號發生變化的邊,在其 2 個中心之間用 alpha = t_a/(t_a - t_b) 線性內插求出交點(表面點)。只採用兩端 weight 都 >0 的邊(不與未觀測的初始值 1.0 產生虛假交叉 = honest)。掃描 x/y/z 3 個軸的全部邊。若無交叉則回傳空 (0,3)(不造假,誠實地回傳空)。

背景知識指南(該運算子背後的物理與規範)

• depth_sensors — 深度感測器知識 —— 測距原理、實機數值、缺測的表現

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• transforms_repr — py -3.11 examples_3d/transforms_repr.py

• tsdf_fusion_demo — py -3.11 examples_3d/tsdf_fusion_demo.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 `points` 作為輸入)

points_to_voxel · gaussians_to_voxel · estimate_point_normals · to_points · match_points_ncc · match_pca · moment_axes · icp_point2point_3d

同類別(`tsdf_fusion`)

fuse · integrate

*Provenance: tsdf_fusion.py — 3D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

extract_surface_points — 3D tsdf_fusion op

用法