inflate — 3D occupancy op

• 数据种类:voxel → voxel

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.inflate(occupancy, radius, voxel_size=1.0)(要直接调用实现,import occupancy; occupancy.inflate(occupancy, radius, voxel_size=1.0);从台账取用则 ops3d.get("inflate"))

用法

把障碍膨胀 radius(世界单位)后的占据栅格 bool(即 ESDF<=radius 视为占据)。

planner 的安全余量:若点机器人在膨胀网格上避免碰撞,则半径为 radius 的实际机器人能与障碍物保持间隔(configuration-space obstacle)。ESDF 在外部是正的最近占据距离,因此 ESDF<=radius 捕获“占据(负)∪ 距障碍物 radius 以内的空闲”。增大 radius 时占据单调增加(下游测试的 GT)。

radius<0 或 voxel_size<=0 时抛出 ValueError(两者都在前面预先校验,在 radius==0 / 空占据的短路之前 — 否则当始终不会到达 esdf 时,无效的 voxel_size 会未经检查地漏过去)。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• sensor_seg — py -3.11 examples_3d/sensor_seg.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 voxel 作为输入)

voxel_to_mips · voxel_to_mesh · signed_distance_field · to_points · sobel3d · hessian3d · curvature_maps · edt_jfa

同类别(occupancy)

occupancy_grid · esdf · query_distance

*Provenance: occupancy.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.