integrate — 3D `tsdf_fusion` op

• 資料種類:sdf × depth → sdf

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.integrate(tsdf: 'np.ndarray', weight: 'np.ndarray', depth: 'np.ndarray', K, R, t, trunc: 'float', bounds: 'Optional[Bounds]' = None) -> 'None'(要直接呼叫實作,import tsdf_fusion; tsdf_fusion.integrate(tsdf: 'np.ndarray', weight: 'np.ndarray', depth: 'np.ndarray', K, R, t, trunc: 'float', bounds: 'Optional[Bounds]' = None) -> 'None';從台帳取用則 ops3d.get("integrate"))

用法

用投影式 TSDF 把一張深度整合進 volume(原地,加權滑動平均)。

用 (K,R,t) 投影各 voxel 中心(X_cam = R X + t, u = fx*X/Z+cx),比較對應像素的觀測深度 d_meas 與 voxel 的相機深度 d_voxel = Z_cam。sdf = min(1, (d_meas - d_voxel)/trunc) 僅套用於同時滿足以下全部條件的 voxel:

在影像內、d_meas>0 且有限、(d_meas - d_voxel) >= -trunc(比表面深 trunc 以上 = 遮蔽區域無法觀測,不更新)。在此 valid 集合上 sdf ∈ [-1,1]。

更新:tsdf = (w*tsdf + sdf)/(w+1),weight = w+1(1 影格權重為 1)。

傳入 bounds 時,voxel 中心依 world 解讀,(K,R,t) 為 world→camera。bounds=None(預設) 時,voxel 中心依 grid-index 座標系((i+0.5,...))解讀,(K,R,t) 為 grid→camera (fuse 會傳入 bounds,因此在 world 座標中融合)。

背景知識指南(該運算子背後的物理與規範)

• depth_sensors — 深度感測器知識 —— 測距原理、實機數值、缺測的表現

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• transforms_repr — py -3.11 examples_3d/transforms_repr.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 `sdf` 作為輸入)

sdf_to_occupancy · fuse_to_voxel · extract_surface_points · query_distance · sdf_union · sdf_intersect · sdf_subtract · sdf_smooth_union

同類別(`tsdf_fusion`)

fuse · extract_surface_points

*Provenance: tsdf_fusion.py — 3D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

integrate — 3D tsdf_fusion op

用法