jitter — 3D augment op

• 数据种类:points → points

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.jitter(points, sigma: 'float', clip: 'Optional[float]' = None, seed: 'int' = 0) -> 'np.ndarray'(要直接调用实现,import pcl_augment; pcl_augment.jitter(points, sigma: 'float', clip: 'Optional[float]' = None, seed: 'int' = 0) -> 'np.ndarray';从台账取用则 ops3d.get("jitter"))

用法

给每个点加各向同性高斯噪声 N(0, sigma)(模拟传感器位置噪声)。

sigma 是世界单位的标准差(用户指定参数)。给出 clip 时, 将各分量的位移截断到 [-clip, clip](抑制离群位移)。N 很大时噪声的均值≈0、标准差≈sigma。返回值与输入形状相同 (N,3)。

• sigma < 0 抛出 ValueError。sigma == 0 或空输入返回输入的副本。

• clip 若给出则须 > 0(否则抛出 ValueError)。截断按分量进行,因此

位移向量的长度最大为 √3·clip。

• 由 seed 决定(np.random.default_rng(seed))。同 seed、同形状则噪声相同。

• 输入只接受 (N,3) 的有限值(长度 3 的 1-D 提升为 1 个点,其他情况或 NaN 抛出

ValueError)。返回值为 float64。

• 测量配准(register_fpfh 等)的噪声鲁棒性时,若以相对点间距

(voxel_grid_downsample 的网格宽度等)的比例来确定 sigma,条件更容易比较。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• augment_pointcloud — py -3.11 examples_3d/augment_pointcloud.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 points 作为输入)

points_to_voxel · gaussians_to_voxel · estimate_point_normals · to_points · match_points_ncc · match_pca · moment_axes · icp_point2point_3d

同类别(augment)

random_rotation · random_scale · random_dropout · elastic_deform · cutout

*Provenance: pcl_augment.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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