occlusion_edges — 3D `range_image` op

• 数据种类:depth → image2d

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.occlusion_edges(depth, rel_thresh=0.05)(要直接调用实现,import range_image; range_image.occlusion_edges(depth, rel_thresh=0.05);从台账取用则 ops3d.get("occlusion_edges"))

用法

检测深度不连续(前景/背景边界 = 遮挡边缘)。→ bool HxW。

遮挡边缘是深度的不连续(step),而不是倾斜(slope)。均匀的倾斜面是连续的、不含遮挡,因此不得 flag。一阶梯度(=深度/像素)就是倾斜本身, 无法区分阶跃与斜面(而且与绝对深度的比例相比较在量纲上不一致)。

因此使用各轴的二阶差分(相当于离散拉普拉斯) d[i+1]-2*d[i]+d[i-1]。均匀倾斜(深度在邻域内线性)时二阶差分 ≈ 0,fronto-parallel 的阶跃则在两侧取大值。用局部深度对其归一化,相对深度跳变超过 rel_thresh 的像素即为边界。

背景知识指南(该算子背后的物理与约定)

• blender_interop — 与 Blender 配合使用 —— 在 Blender 中建形、用 fullseye 测量(坐标轴、单位、真值数据的陷阱)

• depth_sensors — 深度传感器知识 —— 测距原理、实机数值、缺测的表现

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• range_image — py -3.11 examples_3d/range_image.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 `image2d` 作为输入)

fuse_to_voxel · fit_poly_surface · eval_poly_surface · surface_form_error · background_flatten · polar_unwrap · fit_zernike · matcap_shade

同类别(`range_image`)

depth_to_organized_points · normals_from_depth · bearing_angle_image

*Provenance: range_image.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

occlusion_edges — 3D range_image op

用法