occupancy op• Data kinds: points → voxel
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.occupancy_grid(points, bounds, res) (implementation को सीधे call करना हो तो import occupancy; occupancy.occupancy_grid(points, bounds, res), registry से लेना हो तो ops3d.get("occupancy_grid"))
point cloud (N,3) → 3-D occupancy voxel grid bool (जिस voxel में point गिरता है वह occupied)।
bounds=((xmin,xmax),(ymin,ymax),(zmin,zmax)) grid द्वारा घेरा गया volume है, और res हर axis पर voxels की संख्या है (scalar = cube res³, या लंबाई 3 का हर axis के लिए)। Voxels half-open intervals [lo+i/res*span, lo+(i+1)/res*span) हैं, और ऊपरी सिरे (frac==1) के points अंतिम voxel में शामिल होते हैं। bounds के बाहर के points छोड़ दिए जाते हैं (उन्हें किनारे की cells पर clamp करने से सीमा पर नकली obstacles जमा हो जाते)। match3d.points_to_voxel जहाँ density (float) बनाता है, वहीं इसकी ख़ासियत यह है कि यह planning के लिए occupancy (bool) बनाता है।
res<=0, (N,3) न होने वाले points, या degenerate bounds पर ValueError उठाता है।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• occupancy_esdf — py -3.11 examples_3d/occupancy_esdf.py
voxel को input के रूप में लेते हैं)voxel_to_mips · voxel_to_mesh · signed_distance_field · to_points · sobel3d · hessian3d · curvature_maps · edt_jfa
occupancy)esdf · inflate · query_distance
*Provenance: occupancy.py — 3D operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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