occupancy op• 데이터 종류: points → voxel
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.occupancy_grid(points, bounds, res)(구현을 직접 호출하려면 import occupancy; occupancy.occupancy_grid(points, bounds, res), 원장에서 가져오려면 ops3d.get("occupancy_grid"))
점군 (N,3) → 3-D 점유 복셀 격자, bool(점이 들어간 복셀을 점유로 표시).
bounds=((xmin,xmax),(ymin,ymax),(zmin,zmax)) 가 격자가 펼치는 체적, res 는 각 축의복셀 수(스칼라 = 입방 res³, 또는 길이 3 의 축별). 복셀은 반개구간 [lo+i/res*span, lo+(i+1)/res*span) 이며, 상단 (frac==1) 의 점은 마지막 복셀에 포함한다. bounds 밖의 점은 버린다(끝 셀로 clamp 하면 경계에 환상의 장애물이 쌓이기 때문). match3d.points_to_voxel 이 밀도(float) 를 만드는 데 비해, 이것은 planning 용의 점유(bool)를 만드는 점이 고유하다.
res<=0, (N,3) 이 아닌 points, 또는 축퇴된 bounds 이면 ValueError 를 발생시킨다.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• occupancy_esdf — py -3.11 examples_3d/occupancy_esdf.py
voxel 를 입력으로 받는 것)voxel_to_mips · voxel_to_mesh · signed_distance_field · to_points · sobel3d · hessian3d · curvature_maps · edt_jfa
occupancy)esdf · inflate · query_distance
*Provenance: occupancy.py — 3D 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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