plane_segmentation — 3D segment op

• 資料種類:points → labels

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.plane_segmentation(points, thresh: 'float', min_inliers: 'int', max_planes: 'int' = 5, iters: 'int' = 300, seed: 'int' = 0) -> 'np.ndarray'(要直接呼叫實作,import segment3d; segment3d.plane_segmentation(points, thresh: 'float', min_inliers: 'int', max_planes: 'int' = 5, iters: 'int' = 300, seed: 'int' = 0) -> 'np.ndarray';從台帳取用則 ops3d.get("plane_segmentation"))

用法

用迭代 RANSAC 依次提取最多 max_planes 個平面(殘餘點為 -1)。

對剩餘點集套用 ransac_fit.ransac_plane,若其最大 consensus 平面的 inlier 數不少於 min_inliers,就賦予新標籤並移除 → 在剩餘點上重新偵測,如此反覆。一次分離出多個地面/牆面/階梯狀的面(與單平面擬合的 pcseg 的差異)。當 inlier 不足 min_inliers 時停止,之後的點為殘餘 -1(球體與複雜物體留在這裡)。

Args:

points: (N,3) 點雲。

thresh: 點-平面距離的 inlier 閾值(距離,須 > 0)。

min_inliers: 作為平面採用的最小 inlier 數(須 >= 3)。

max_planes: 擷取平面的最大數量(須 >= 1)。

iters: 每次 RANSAC 的迭代次數。

seed: 亂數種子(決定性。每個平面使用 seed+平面index)。

Returns:

labels: (N,) int。依偵測順序(≈ consensus 由大到小)給平面賦予 0,1,2,...,

不屬於任何平面的殘餘點為 -1。空輸入回傳 shape (0,)。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• object_segmentation — py -3.11 examples_3d/object_segmentation.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 labels 作為輸入)

fuse_to_voxel · vol_region_props

同類別(segment)

region_growing · euclidean_cluster · vol_watershed

*Provenance: segment3d.py — 3D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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