plane_sweep_depth — 3D `plane_sweep_stereo` op

• 데이터 종류: image2d × image2d → depth

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.plane_sweep_depth(img_ref: 'np.ndarray', img_src: 'np.ndarray', K: 'np.ndarray', R: 'np.ndarray', t: 'np.ndarray', depth_candidates, window: 'int' = 1, normal=(0.0, 0.0, 1.0)) -> 'np.ndarray'(구현을 직접 호출하려면 import plane_sweep; plane_sweep.plane_sweep_depth(img_ref: 'np.ndarray', img_src: 'np.ndarray', K: 'np.ndarray', R: 'np.ndarray', t: 'np.ndarray', depth_candidates, window: 'int' = 1, normal=(0.0, 0.0, 1.0)) -> 'np.ndarray', 원장에서 가져오려면 ops3d.get("plane_sweep_depth"))

사용법

plane-sweep stereo 로 조밀 깊이 맵을 추정. → (H,W) depth.

각 깊이 평면에서 src를 ref로 워프하고, photo-consistency가 최소인 후보 깊이를 화소마다 고른다(winner-take-all). 모든 후보에서 시야 밖인 화소는 NaN. fail-closed(실패 시 거부)(빈 입력/비 2D/shape 불일치/비양수 깊이).

• img_ref / img_src: 같은 형상의 (H,W) 그레이스케일 float. 기준 카메라는 [I|0], source는 P_src = K [R|t](X_src = R X_ref + t).

• K: 공통의 (3,3) 내부 행렬(특이하면 ValueError).

• depth_candidates: 기준 카메라 좌표에서의 양의 유한한 깊이 열(D 개). 반환되는 깊이는 반드시 이 중어느 하나이며, 양자화 오차는 후보 간격 정도. 후보는 가까운 거리를 촘촘하게(역깊이로 등간격) 잡는 것이 정석.

• window: 비용의 box 집계 크기(기본값 1 = 화소별 절대 차). 2 이상이면 창 안의 SAD를 유효 화소 수로정규화한 값이 되어, 텍스처가 부족한 영역에서 안정되지만 계단은 흐려진다. 1 미만은 ValueError.

• normal: 스윕 평면의 법선(기본값 (0,0,1) = 정면 평행).

반환값은 (H,W) float. 모든 후보에서 src의 시야 밖으로 투영된 화소(비용 ∞)는 NaN. 휘도가 일정한 영역에서는모든 후보의 비용이 동점이 되어 argmin이 첫 후보를 반환하므로, 신뢰도 없는 깊이가 섞인다. 비용 볼륨 (D,H,W) 자체가 필요할 때는 같은 모듈의 cost_volume을 쓴다. 얻은 깊이는 depth_to_points로 점군화할 수 있다.

배경 지식 가이드(이 연산자 앞에 있는 물리·규약)

• depth_sensors — 깊이 센서 지식 — 측거 원리·실기 수치·결측이 나타나는 방식

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• plane_sweep_depth — py -3.11 examples_3d/plane_sweep_depth.py

타입이 이어지는 다음 연산자(`depth` 를 입력으로 받는 것)

depth_to_points · tsdf_from_depth · to_points · fuse_to_voxel · depth_to_organized_points · normals_from_depth · occlusion_edges · bearing_angle_image

같은 카테고리(`plane_sweep_stereo`)

warp_by_plane

*Provenance: plane_sweep.py — 3D 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

plane_sweep_depth — 3D plane_sweep_stereo op

사용법