project_points — 3D `render` op

• 데이터 종류: points → keypoints

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.project_points(points, K, R=None, t=None)(구현을 직접 호출하려면 import match3d; match3d.project_points(points, K, R=None, t=None), 원장에서 가져오려면 ops3d.get("project_points"))

• 원장 경유의 반환값: fullseye.ledger.project_points(...) 는 선언된 out 형 keypoints 의 값만 반환합니다(실제 함수는 보조 정보도 반환). 버려진 쪽이 필요하면 fullseye.ledger.project_points.raw(...) 를 쓰거나 match3d.project_points 를 직접 호출하세요.

• 실제 반환: (uv (N,2), depth (N,)) → uv

사용법

3D 점군 (N,3) → 이미지 좌표 (u,v) 와 깊이. 핀홀(depth_to_points 의 순방향).

K=카메라 내부 행렬 [[fx,0,cx],[0,fy,cy],[0,0,1]]. R,t로 외부 자세. 월드 모델의 관측 사상.

P_cam = R @ P + t(R (3,3), t (3,). None은 항등·영)를 u = fx·X/Z + cx, v = fy·Y/Z + cy로 투영한다. 반환값 (uv (N,2), depth (N,)): uv[:,0] = u(열), uv[:,1] = v(행), depth는 카메라 좌표의 Z(clip 전의 원시값이며, 음수도 그대로). K는 K[0,0] 등으로 첨자를 붙이므로 numpy 배열(nested list는 불가). Z는 1e-6 이상으로 clip한 뒤 나누므로 카메라 후방의 점도 버리지 않고 거대한 u,v가 된다(depth > 0으로 호출 측이 제외). 영상 밖의 점도 반환한다(render_point_depth가 범위로 자른다). depth_to_points의 역이며, depth_to_points(render_point_depth(...))가 왕복이 된다.

배경 지식 가이드(이 연산자 앞에 있는 물리·규약)

• blender_interop — Blender와 함께 쓰기 — 형상을 만들고 fullseye로 측정(축·단위·정답 데이터의 함정)

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• pnp_pose_outliers — py -3.11 examples_3d/pnp_pose_outliers.py

• pose_estimation — py -3.11 examples_3d/pose_estimation.py

타입이 이어지는 다음 연산자(`keypoints` 를 입력으로 받는 것)

fuse_to_voxel · dlt_pose · pnp_ransac · reprojection_error

같은 카테고리(`render`)

render_point_depth · render_volume_projection · render_shaded · ambient_occlusion · cast_shadow · phong_shade · matcap_shade · supersample_mesh

*Provenance: match3d.py — 3D 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

project_points — 3D render op

사용법