project_points — 3D `render` op

• 資料種類:points → keypoints

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.project_points(points, K, R=None, t=None)(要直接呼叫實作,import match3d; match3d.project_points(points, K, R=None, t=None);從台帳取用則 ops3d.get("project_points"))

• 經台帳呼叫的回傳值: fullseye.ledger.project_points(...) 只回傳宣告的 out 型別 keypoints 的值(底層函式還會回傳輔助資訊)。需要被捨棄的部分時,請用 fullseye.ledger.project_points.raw(...),或直接呼叫 match3d.project_points。

• 底層回傳: (uv (N,2), depth (N,)) → uv

用法

3D 點群 (N,3) → 影像座標 (u,v) 與深度。針孔(depth_to_points 的正向)。

K=相機內參矩陣 [[fx,0,cx],[0,fy,cy],[0,0,1]]。R,t 為外參位姿。世界模型的觀測映射。

將 P_cam = R @ P + t(R (3,3)、t (3,)。None 為恆等、零)依 u = fx·X/Z + cx、v = fy·Y/Z + cy 投影。回傳值 (uv (N,2), depth (N,)): uv[:,0] = u(行)、uv[:,1] = v(列),depth 為相機座標的 Z(clip 前的原始值,負值也原樣保留)。K 以 K[0,0] 等方式取索引,因此須為 numpy 陣列(nested list 不可)。Z 先 clip 到 1e-6 以上再相除,因此相機後方的點也不會被捨棄,而會變成巨大的 u,v (由呼叫端以 depth > 0 去除)。影像外的點也會回傳(由 render_point_depth 依範圍裁掉)。是 depth_to_points 的逆,depth_to_points(render_point_depth(...)) 構成往返。

背景知識指南(該運算子背後的物理與規範)

• blender_interop — 與 Blender 搭配使用 —— 在 Blender 中建形、用 fullseye 量測(座標軸、單位、真值資料的陷阱)

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• pnp_pose_outliers — py -3.11 examples_3d/pnp_pose_outliers.py

• pose_estimation — py -3.11 examples_3d/pose_estimation.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 `keypoints` 作為輸入)

fuse_to_voxel · dlt_pose · pnp_ransac · reprojection_error

同類別(`render`)

render_point_depth · render_volume_projection · render_shaded · ambient_occlusion · cast_shadow · phong_shade · matcap_shade · supersample_mesh

*Provenance: match3d.py — 3D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

project_points — 3D render op

用法