query_distance — 3D occupancy op

• 데이터 종류: sdf × points → signal

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.query_distance(esdf_grid, bounds, res, query_points, mode='trilinear')(구현을 직접 호출하려면 import occupancy; occupancy.query_distance(esdf_grid, bounds, res, query_points, mode='trilinear'), 원장에서 가져오려면 ops3d.get("query_distance"))

사용법

임의 world 좌표 (M,3) 에서의 ESDF 값 (M,)(mode='trilinear' 보간 또는 'nearest').

bounds/res 는 ESDF 를 만든 격자와 같은 것(res 는 스칼라 = 입방, 또는 길이 3 의 축별 복셀 수). world→연속 복셀 좌표는 c=(q-lo)/span*res-0.5(voxel i 의 중심이 c=i). 삼선형 보간은 복셀 중심 8 근방을가중(격자 밖은 에지로 클램프=가장 가까운 끝의 값으로 외삽). planner 가 노드/경로 위의 임의 점에서이격을 질의하는 용도. 반환값은 ESDF 와 같은 world 단위.

res<=0, 축퇴된 bounds, (M,3) 이 아닌 query, 또는 알 수 없는 mode 이면 ValueError 를 발생시킨다.

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• occupancy_esdf — py -3.11 examples_3d/occupancy_esdf.py

타입이 이어지는 다음 연산자(signal 를 입력으로 받는 것)

fuse_to_voxel

같은 카테고리(occupancy)

occupancy_grid · esdf · inflate

*Provenance: occupancy.py — 3D 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

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