query_distance — 3D occupancy op

• 資料種類:sdf × points → signal

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.query_distance(esdf_grid, bounds, res, query_points, mode='trilinear')(要直接呼叫實作,import occupancy; occupancy.query_distance(esdf_grid, bounds, res, query_points, mode='trilinear');從台帳取用則 ops3d.get("query_distance"))

用法

任意 world 座標 (M,3) 處的 ESDF 值 (M,)(mode='trilinear' 插值或 'nearest')。

bounds/res 與產生 ESDF 的網格相同(res 為純量 = 立方, 或長度 3 的逐軸體素數)。world→連續體素座標為 c=(q-lo)/span*res-0.5(voxel i 的中心為 c=i)。三線性內插對體素中心的 8 個鄰點加權(網格之外夾限到邊緣 = 以最近邊緣的值外插)。用於 planner 在節點/路徑上的任意點查詢間隔。回傳值與 ESDF 相同,為 world 單位。

res<=0、bounds 退化、query 不是 (M,3) 或 mode 未知時拋出 ValueError。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• occupancy_esdf — py -3.11 examples_3d/occupancy_esdf.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 signal 作為輸入)

fuse_to_voxel

同類別(occupancy)

occupancy_grid · esdf · inflate

*Provenance: occupancy.py — 3D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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