query_distance — 3D occupancy op

• 数据种类:sdf × points → signal

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.query_distance(esdf_grid, bounds, res, query_points, mode='trilinear')(要直接调用实现,import occupancy; occupancy.query_distance(esdf_grid, bounds, res, query_points, mode='trilinear');从台账取用则 ops3d.get("query_distance"))

用法

任意 world 坐标 (M,3) 处的 ESDF 值 (M,)(mode='trilinear' 插值或 'nearest')。

bounds/res 与生成 ESDF 的网格相同(res 为标量 = 立方, 或长度 3 的逐轴体素数)。world→连续体素坐标为 c=(q-lo)/span*res-0.5(voxel i 的中心为 c=i)。三线性插值对体素中心的 8 个邻点加权(网格之外钳位到边缘 = 用最近边缘的值外推)。用于 planner 在节点/路径上的任意点查询间隔。返回值与 ESDF 相同,为 world 单位。

res<=0、bounds 退化、query 不是 (M,3) 或 mode 未知时抛出 ValueError。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• occupancy_esdf — py -3.11 examples_3d/occupancy_esdf.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 signal 作为输入)

fuse_to_voxel

同类别(occupancy)

occupancy_grid · esdf · inflate

*Provenance: occupancy.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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