region_growing — 3D segment op

• 資料種類:points → labels

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.region_growing(points, normals=None, angle_thresh_deg: 'float' = 15.0, k: 'int' = 20, min_region_size: 'int' = 3) -> 'np.ndarray'(要直接呼叫實作,import segment3d; segment3d.region_growing(points, normals=None, angle_thresh_deg: 'float' = 15.0, k: 'int' = 20, min_region_size: 'int' = 3) -> 'np.ndarray';從台帳取用則 ops3d.get("region_growing"))

用法

按法線相似度做區域成長,給連通的平滑區域同一標籤(無曲率閘的變體)。

在 k 近鄰圖上對各點做 BFS 成長,僅當「法線 n_p 與 n_q 的夾角小於 angle_thresh_deg」時才把相鄰點 q 加入同一區域。平面內的法線幾乎平行,因此連成同一區域;在朝向不同的面的邊界處夾角張開,連接斷開 → 每個面成為不同區域。法線的符號不確定(來自 PCA),因此以 |n_p·n_q| 判定(正反面視為相同)。

Args:

points: (N,3) 點雲。

normals: (N,3) 單位法線。為 None 時以 pointcloud.estimate_normals 做 PCA 估計。

angle_thresh_deg: 相鄰法線夾角的容許上限[度]。範圍 (0,180)。

k: 鄰域點數(kNN 圖的度)。

Returns:

labels: (N,) int。依每個連通的平滑區域賦予 0,1,2,...。小於 min_region_size 的小區域(孤立點、朝向不一致的雜碎)為 -1(雜訊/未分配) = 遵循統一約定(-1=雜訊)。

空輸入回傳 shape (0,)。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• sensor_seg — py -3.11 examples_3d/sensor_seg.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 labels 作為輸入)

fuse_to_voxel · vol_region_props

同類別(segment)

euclidean_cluster · plane_segmentation · vol_watershed

*Provenance: segment3d.py — 3D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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