relative_pose — 3D pose_graph op

• 資料種類:pose × pose → pose

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.relative_pose(pose_i, pose_j)(要直接呼叫實作,import pose_graph; pose_graph.relative_pose(pose_i, pose_j);從台帳取用則 ops3d.get("relative_pose"))

用法

T_i⁻¹ ∘ T_j = i←j 的相對姿態。pose_* = [rvec|t] (6,)。→ (rvec_ij (3,), t_ij (3,))。

位姿慣例為 world←body(p_world = R p_body + t)。將 T_i⁻¹ = (R_iᵀ, -R_iᵀ t_i) 與 T_j 合成,求出 R_ij = R_iᵀ R_j、t_ij = R_iᵀ (t_j - t_i),旋轉轉回旋轉向量(軸 × 角 [rad],scipy 的 as_rotvec)後回傳。這是「從影格 i 看到的影格 j 的位姿」, 若依此慣例產生傳給 optimize_pose_graph 的邊 (i, j, rvec_ij, t_ij) 的量測值,即可直接保持一致(也用於從 GT 位姿產生合成邊)。

• pose_i / pose_j: 長度 6 的 [rvec(3) | t(3)]。不做形狀驗證(只用 pose[:3] / pose[3:] 切片)。

• 單位:平移為座標單位,旋轉為 rad。回傳的 rvec_ij 的角度摺疊到 [0, π]。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• pose_graph_slam — py -3.11 examples_3d/pose_graph_slam.py

• sfm_recon — py -3.11 examples_3d/sfm_recon.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 pose 作為輸入)

fuse_to_voxel · pose_error · bundle_adjust · mean_reprojection_error · optimize_pose_graph · mean_edge_error · rotation_translation_error

同類別(pose_graph)

optimize_pose_graph · mean_edge_error

*Provenance: pose_graph.py — 3D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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