relative_pose — 3D pose_graph op

• 数据种类:pose × pose → pose

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.relative_pose(pose_i, pose_j)(要直接调用实现,import pose_graph; pose_graph.relative_pose(pose_i, pose_j);从台账取用则 ops3d.get("relative_pose"))

用法

T_i⁻¹ ∘ T_j = i←j 的相对位姿。pose_* = [rvec|t] (6,)。→ (rvec_ij (3,), t_ij (3,))。

位姿约定为 world←body(p_world = R p_body + t)。将 T_i⁻¹ = (R_iᵀ, -R_iᵀ t_i) 与 T_j 合成,求出 R_ij = R_iᵀ R_j、t_ij = R_iᵀ (t_j - t_i),旋转转回旋转向量(轴 × 角 [rad],scipy 的 as_rotvec)后返回。这是“从帧 i 看到的帧 j 的位姿”, 若按此约定生成传给 optimize_pose_graph 的边 (i, j, rvec_ij, t_ij) 的测量值,即可直接保持一致(也用于从 GT 位姿生成合成边)。

• pose_i / pose_j: 长度 6 的 [rvec(3) | t(3)]。不做形状校验(只用 pose[:3] / pose[3:] 切片)。

• 单位:平移为坐标单位,旋转为 rad。返回的 rvec_ij 的角度折叠到 [0, π]。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• pose_graph_slam — py -3.11 examples_3d/pose_graph_slam.py

• sfm_recon — py -3.11 examples_3d/sfm_recon.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 pose 作为输入)

fuse_to_voxel · pose_error · bundle_adjust · mean_reprojection_error · optimize_pose_graph · mean_edge_error · rotation_translation_error

同类别(pose_graph)

optimize_pose_graph · mean_edge_error

*Provenance: pose_graph.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.