rigid_flow — 3D scene_flow3d op

• 資料種類:points × points → pose

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.rigid_flow(pts0, pts1, max_iter: 'int' = 20) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import scene_flow3d; scene_flow3d.rigid_flow(pts0, pts1, max_iter: 'int' = 20) -> 'dict';從台帳取用則 ops3d.get("rigid_flow"))

• 經台帳呼叫的回傳值: fullseye.ledger.rigid_flow(...) 只回傳宣告的 out 型別 pose 的值(底層函式還會回傳輔助資訊)。需要被捨棄的部分時,請用 fullseye.ledger.rigid_flow.raw(...),或直接呼叫 scene_flow3d.rigid_flow。

用法

用最近鄰對應 + Kabsch(類 ICP)估計解釋 pts0 -> pts1 的單一剛體運動。

從恆等變換出發,每次迭代從目前位姿的點雲到 pts1 取最近鄰對應,

以 registration.kabsch 用閉合式求出 (R, t) 並累積。當對應 index 與上一次迭代一致(= 收斂)或達到 max_iter 時停止。收斂判定只依賴 index 的穩定性,因此尺度不變(不使用絕對 epsilon)。

Args:

pts0: (N, 3) 時刻 0 的點雲(N >= 3,以唯一確定旋轉)。

pts1: (M, 3) 時刻 1 的點雲(M >= 1,無需與 N 一致)。

max_iter: ICP 迭代上限。

Returns:

dict: {"R": (3,3) 旋轉, "t": (3,) 平移, "rmse": 對位後點-最近鄰的 RMS 距離}。R 是真正的旋轉(det=+1)。rmse 是實測值(不造假)。

Raises:

ValueError: 形狀不正確、pts0 < 3 個點,或 pts1 為空。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• scene_flow_rigid — py -3.11 examples_3d/scene_flow_rigid.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 pose 作為輸入)

fuse_to_voxel · pose_error · bundle_adjust · mean_reprojection_error · optimize_pose_graph · relative_pose · mean_edge_error · rotation_translation_error

同類別(scene_flow3d)

nearest_neighbor_flow · smooth_flow

*Provenance: scene_flow3d.py — 3D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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