rigid_flow — 3D scene_flow3d op

• 数据种类:points × points → pose

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.rigid_flow(pts0, pts1, max_iter: 'int' = 20) -> 'dict'(要直接调用实现,import scene_flow3d; scene_flow3d.rigid_flow(pts0, pts1, max_iter: 'int' = 20) -> 'dict';从台账取用则 ops3d.get("rigid_flow"))

• 经台账调用的返回值: fullseye.ledger.rigid_flow(...) 只返回声明的 out 类型 pose 的值(底层函数还会返回辅助信息)。需要被丢弃的部分时,使用 fullseye.ledger.rigid_flow.raw(...),或直接调用 scene_flow3d.rigid_flow。

用法

用最近邻对应 + Kabsch(类 ICP)估计解释 pts0 -> pts1 的单一刚体运动。

从恒等变换出发,每次迭代从当前位姿的点云到 pts1 取最近邻对应,

用 registration.kabsch 以闭式求出 (R, t) 并累积。当对应 index 与上一次迭代一致(= 收敛)或达到 max_iter 时停止。收敛判定只依赖 index 的稳定性,因此尺度不变(不使用绝对 epsilon)。

Args:

pts0: (N, 3) 时刻 0 的点云(N >= 3,以唯一确定旋转)。

pts1: (M, 3) 时刻 1 的点云(M >= 1,无需与 N 一致)。

max_iter: ICP 迭代上限。

Returns:

dict: {"R": (3,3) 旋转, "t": (3,) 平移, "rmse": 对齐后点-最近邻的 RMS 距离}。R 是真正的旋转(det=+1)。rmse 是实测值(不造假)。

Raises:

ValueError: 形状不正确、pts0 < 3 个点,或 pts1 为空。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• scene_flow_rigid — py -3.11 examples_3d/scene_flow_rigid.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 pose 作为输入)

fuse_to_voxel · pose_error · bundle_adjust · mean_reprojection_error · optimize_pose_graph · relative_pose · mean_edge_error · rotation_translation_error

同类别(scene_flow3d)

nearest_neighbor_flow · smooth_flow

*Provenance: scene_flow3d.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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