sampson_distance — 3D `two_view` op

• 資料種類:image2d × image2d → signal

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.sampson_distance(F, pts1, pts2)(要直接呼叫實作,import twoview; twoview.sampson_distance(F, pts1, pts2);從台帳取用則 ops3d.get("sampson_distance"))

用法

對極約束的 Sampson 距離(一階幾何誤差,逐對應)。→ (N,)。

Raises ValueError：點不是 (N,2)/非有限/對應數不一致。

計算：以齊次座標 x1=(u1,v1,1)、x2=(u2,v2,1) 計算 (x2ᵀ F x1)² / ((F x1)_0² + (F x1)_1² + (Fᵀ x2)_0² + (Fᵀ x2)_1² + 1e-12)。

• 單位是像素的 2 次方(距離的 2 次方)。若以像素設閾值，請取 sqrt，或把閾值一側取 2 次方。

• F 遵循 fundamental_8point 的慣例 x2ᵀ F x1 = 0(pts1 → x1、pts2 → x2)。若交換順序，請轉置 F。

• 分母加了 1e-12，因此即使 F=0 也不會拋出例外，而是回傳 0(不檢查 F)。

• 回傳值為 float64 (N,)。決定性。不是 (N,2)、非有限、點數不一致為 ValueError。

• 典型用途：確認 fundamental_8point 的擬合程度、篩除誤對應(大值)、recover_pose 之前的前處理。

背景知識指南(該運算子背後的物理與規範)

• depth_sensors — 深度感測器知識 —— 測距原理、實機數值、缺測的表現

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• two_view_pose — py -3.11 examples_3d/two_view_pose.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 `signal` 作為輸入)

fuse_to_voxel

同類別(`two_view`)

fundamental_8point · essential_8point · recover_pose · triangulate

*Provenance: twoview.py — 3D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

sampson_distance — 3D two_view op

用法