ackermann_steer_angles — DRIVE `lateral` op

• Data kinds: any → table

• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.ackermann_steer_angles(radius, wheelbase: 'float', track: 'float') -> 'Dict[str, np.ndarray]' (implementation को सीधे call करना हो तो import drivelateral; drivelateral.ackermann_steer_angles(radius, wheelbase: 'float', track: 'float') -> 'Dict[str, np.ndarray]', registry से लेना हो तो opsdrive.get("ackermann_steer_angles"))

उपयोग

Ackermann के भीतरी और बाहरी पहियों के steering कोण (पिछले axle के केंद्र की मोड़ त्रिज्या R, wheelbase L, track width t)।

> नीचे का विस्तृत विवरण मूल text में है — सारांश और headings का अनुवाद हो चुका है।

δ_in = atan(L/(R − t/2))、δ_out = atan(L/(R + t/2))、2 輪等価 δ = atan(L/R)。cot δ_out − cot δ_in = t/L。

返り値: inner, outer, bicycle [rad]、front_inner_radius √((R − t/2)² + L²)、front_outer_radius、rear_inner_radius R − t/2、offtracking(定常の内輪差 = 前内輪 − 後内輪の半径)。

Raises ValueError: R ≤ t/2(内側の後輪が旋回の中心を越える)、L ≤ 0、t < 0。

संदर्भ (sample data, साहित्य)

• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।

• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।

• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।

चलाए जा सकने वाले उदाहरण (verified samples जो सच में यह op call करते हैं)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

वे अगले ops जिनसे type जुड़ता है (`table` को input के रूप में लेते हैं)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

इसी category के (`lateral`)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · offtracking_circle · rear_axle_path

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*

ackermann_steer_angles — DRIVE lateral op