bicycle_model_step — DRIVE `lateral` op

• Datenarten: any → any

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.bicycle_model_step(state, steer, speed, params: 'dict', dt: 'float') -> 'np.ndarray' (die Implementierung direkt: import drivelateral; drivelateral.bicycle_model_step(state, steer, speed, params: 'dict', dt: 'float') -> 'np.ndarray'; aus dem Register: opsdrive.get("bicycle_model_step"))

Verwendung

1 Schritt des linearen 2-Rad-Ersatzmodells (Einspurmodell) (klassisches Runge-Kutta 4. Ordnung; δ und u sind innerhalb des Schritts konstant).

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

state: (..., 5) = (x, y, ψ, v_y, r)(重心の位置 [m]、向き [rad]、車の座標の横速度 [m/s]、ヨーレート [rad/s])。steer: 前輪の舵角 δ [rad] (state の先頭の形に放送)。speed: 前向きの速さ u [m/s] (> 0、放送)。params には inertia(I_z [kg m²])も要る。返り値: 次の状態(同じ形)。

横力は線形(飽和しない)。u → 0 で式が特異になるので u ≥ 0.5 m/s を要求する(低速は運動学で扱う)。

Raises ValueError: 形の誤り、非有限、u < 0.5、dt ≤ 0、I_z が無い。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `any` als Eingabe)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

Gleiche Kategorie (`lateral`)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · ackermann_steer_angles · offtracking_circle · rear_axle_path

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

bicycle_model_step — DRIVE lateral op