bicycle_model_step — DRIVE `lateral` op

• Data kinds: any → any

• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.bicycle_model_step(state, steer, speed, params: 'dict', dt: 'float') -> 'np.ndarray' (implementation को सीधे call करना हो तो import drivelateral; drivelateral.bicycle_model_step(state, steer, speed, params: 'dict', dt: 'float') -> 'np.ndarray', registry से लेना हो तो opsdrive.get("bicycle_model_step"))

उपयोग

linear 2-wheel equivalent (bicycle) model का 1 step (classic 4th-order Runge–Kutta; step के दौरान δ और u स्थिर)।

> नीचे का विस्तृत विवरण मूल text में है — सारांश और headings का अनुवाद हो चुका है।

state: (..., 5) = (x, y, ψ, v_y, r)(重心の位置 [m]、向き [rad]、車の座標の横速度 [m/s]、ヨーレート [rad/s])。steer: 前輪の舵角 δ [rad] (state の先頭の形に放送)。speed: 前向きの速さ u [m/s] (> 0、放送)。params には inertia(I_z [kg m²])も要る。返り値: 次の状態(同じ形)。

横力は線形(飽和しない)。u → 0 で式が特異になるので u ≥ 0.5 m/s を要求する(低速は運動学で扱う)。

Raises ValueError: 形の誤り、非有限、u < 0.5、dt ≤ 0、I_z が無い。

संदर्भ (sample data, साहित्य)

• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।

• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।

• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।

चलाए जा सकने वाले उदाहरण (verified samples जो सच में यह op call करते हैं)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

वे अगले ops जिनसे type जुड़ता है (`any` को input के रूप में लेते हैं)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

इसी category के (`lateral`)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · ackermann_steer_angles · offtracking_circle · rear_axle_path

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*

bicycle_model_step — DRIVE lateral op