camera_world_to_cv — DRIVE pegsim op

• 資料種類:matrix → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.camera_world_to_cv(cam_xmat, cam_xpos) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import pegsim; pegsim.camera_world_to_cv(cam_xmat, cam_xpos) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("camera_world_to_cv"))

用法

將 MuJoCo 的相機位姿(d.cam_xmat 3×3 = 世界中的相機軸，d.cam_xpos)轉換為 OpenCV / Fullseye 的外部參數：X_cv = R X_w + t，R = diag(1, −1, −1) Rwcᵀ，t = −R p(MuJoCo 朝 −Z 看、+Y 向上，OpenCV 為 +Z 向前、+Y 向下)。

> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。

返り: R(3×3)、t(3,)、R_cam_to_world = Rᵀ。numpy だけ(mujoco 不要)。Raises ValueError: 形が違う、R が回転でない。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(pegsim)

peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius

*Provenance: pegsim.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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