camera_world_to_cv — DRIVE pegsim op

• 数据种类:matrix → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.camera_world_to_cv(cam_xmat, cam_xpos) -> 'dict'(要直接调用实现,import pegsim; pegsim.camera_world_to_cv(cam_xmat, cam_xpos) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("camera_world_to_cv"))

用法

将 MuJoCo 的相机位姿(d.cam_xmat 3×3 = 世界中的相机轴，d.cam_xpos)转换为 OpenCV / Fullseye 的外参：X_cv = R X_w + t，R = diag(1, −1, −1) Rwcᵀ，t = −R p(MuJoCo 朝 −Z 看、+Y 向上，OpenCV 为 +Z 向前、+Y 向下)。

> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。

返り: R(3×3)、t(3,)、R_cam_to_world = Rᵀ。numpy だけ(mujoco 不要)。Raises ValueError: 形が違う、R が回転でない。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(pegsim)

peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius

*Provenance: pegsim.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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