kendama op• 資料種類:table → any
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.catch_plan_staged(kp: 'dict', *, v_max: 'float' = 2.0, a_max: 'float' = 20.0, g: 'float' = None, margin: 'float' = 0.005, absorb_time: 'float' = None, absorb_depth: 'float' = 0.02)(要直接呼叫實作,import kendama; kendama.catch_plan_staged(kp: 'dict', *, v_max: 'float' = 2.0, a_max: 'float' = 20.0, g: 'float' = None, margin: 'float' = 0.005, absorb_time: 'float' = None, absorb_depth: 'float' = 0.02);從台帳取用則 opsdrive.get("catch_plan_staged"))
明確分階段的接球控制(大皿、小皿、中皿、蠟燭使用同一計畫：皿的朝向取自 kp 中招式的姿態)。回傳 plan(t, p, v, cup_state) → dict(kendama_simulate 的 catch_plan)。
> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。
段階(人のコツ「膝で真上に引き上げ、糸が弛んでから皿を玉の真下へ水平に運び、着地で下げて衝撃を吸う(すくいに行かず待つ)」を写す):
0. lift / wait(kendama_simulate 側): 振り上げの間と、弛む前は計画を呼ばない = 弛んでから動かす。
1. hold: 玉の下端がけん玉のいちばん高い所(手元 + kp["top_offset"]、+ margin)より上に出るまで皿を動かさない(けんは玉を押せないので、昇ってくる玉にけんを寄せない。玉がそこまで昇らない軌道なら hold のまま = 捕らない)。
2. carry: 皿を今の高さのまま水平に、玉が縁に乗る点の真下へ運ぶ: 玉の中心が「皿の中心 + h_c·軸」に下りてくる時刻 τ (z(τ) = 皿の高さ + h_c·a_z の遅い根 = 頂点を過ぎて下降中)の玉の xy から h_c·(a_x, a_y) を引いた点。
3. absorb: 着地の absorb_time(既定 √(absorb_depth / a_max) = bang-bang で下げる動きの折り返しの時間)前から、目標を absorb_depth 下げる: 着地の瞬間に皿が下向きに最高速 √(a_max·absorb_depth)(20 m/s²・2 cm で 0.63 m/s)で動いている = 相対速さを減らす。absorb_time を長く取ると皿は着地の前に下がり切って止まり、玉はその分深く落ちて速くなる(0.06 s で 4 技とも縁で弾かれた —— 測って退けた)。
返り値 {"target" (皿の中心の目標), "stage", "landing" (玉が縁に乗る点の真下の皿の中心), "t_land", "wait" (hold の残り), "feasible", "apex", "travel"}。頂点が縁に乗る高さに届かない軌道は feasible=False で hold。制限(正直に): 皿の姿勢は技ごとに固定(手首を回して玉を迎えない)、抗力は予測に入れない(毎回知覚からやり直す)。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_kendama — py -3.11 examples/poc_kendama.py
any 作為輸入)course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road
kendama)kendama_params · elliptic_k_agm · pendulum_period_exact · pendulum_launch_speed · pendulum_rod_simulate · tether_tension_fixed · tether_slack_angle · swing_up_plan
*Provenance: kendama.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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