clothoid_points — DRIVE lateral op

• 데이터 종류: 없음 → table(인자만으로 정해지는 연산자 —— 이미지나 데이터 입력을 받지 않습니다)

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.clothoid_points(length: 'float', s, *, kappa0: 'float' = 0.0, kappa1: 'float' = 0.0, start=(0.0, 0.0), heading0: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, np.ndarray]'(구현을 직접 호출하려면 import drivelateral; drivelateral.clothoid_points(length: 'float', s, *, kappa0: 'float' = 0.0, kappa1: 'float' = 0.0, start=(0.0, 0.0), heading0: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, np.ndarray]', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("clothoid_points"))

사용법

곡률이 호의 길이에 1차인 κ(s) = κ₀ + (κ₁ − κ₀) s / length 곡선(클로소이드의 일부. κ₀ = κ₁이면 원호·직선)의 점.

> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.

s: 0 ≤ s ≤ length の弧長(配列)。start・heading0: 始点と始点の向き。左へ曲がる曲率を正。クロソイドの部分は標準形(A² = 1/|dκ/ds|)をフレネル積分で写し、始点・向きに合わせて回す(数値積分を使わない)。

返り値: points (N, 2)、heading (N,)、curvature (N,)、A(クロソイドのパラメータ、円弧・直線は inf)。

Raises ValueError: length ≤ 0、s が範囲外、非有限。

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

타입이 이어지는 다음 연산자(table 를 입력으로 받는 것)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

같은 카테고리(lateral)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

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