pegtactile op• 데이터 종류: table × signal × signal → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.contact_candidates(kp, tip, axis, n_az: 'int' = 144, tol: 'float' = 8e-05) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import pegtactile; pegtactile.contact_candidates(kp, tip, axis, n_az: 'int' = 144, tol: 'float' = 8e-05) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("contact_candidates"))
단일 접촉의 후보점(월드 좌표계)과 그 점이 기하학적으로 닿을 수 있는지의 플래그. tip_rim = 선단 가장자리의 원(반경 r, 축에 수직)으로, 가장자리 점이 벽(최협부보다 깊음: 반경 ≥ R − tol) 또는 모따기 면(반경 ≥ R + (W − 깊이) − tol)에 닿는 것만 유효합니다. mouth = 구멍 최협부 가장자리의 원(반경 R, z = −W)으로, 몸통 표면이 지나가는 것(축 직선으로부터의 거리가 r ± tol, 선단이 최협부보다 깊음)만 유효합니다. 후보를 좁히지 않으면 2점 접촉 합력의 작용선이 "벽에 닿지 않은 쪽의 선단 가장자리"를 지나는 우연을 1점 접촉으로 읽습니다(시작 쐐기에서 실측). tol은 MuJoCo 부드러운 접촉의 파고듦과 36각형 벽(꼭짓점에서 +0.02 mm)만큼입니다. 반환 tip_rim·rim_ok·mouth·mouth_ok·depth. Raises ValueError: tip·axis가 유한한 3성분이 아님, n_az < 8, tol < 0.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• (아직 없음)
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegtactile)pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read
*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.