contact_candidates — DRIVE `pegtactile` op

• 数据种类:table × signal × signal → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.contact_candidates(kp, tip, axis, n_az: 'int' = 144, tol: 'float' = 8e-05) -> 'dict'(要直接调用实现,import pegtactile; pegtactile.contact_candidates(kp, tip, axis, n_az: 'int' = 144, tol: 'float' = 8e-05) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("contact_candidates"))

用法

单一接触的候选点(世界坐标系)以及该点在几何上能否接触的标志。tip_rim = 末端边缘的圆(半径 r，垂直于轴)，仅当边缘点能触及壁面(比最窄处更深：半径 ≥ R − tol)或倒角面(半径 ≥ R + (W − 深度) − tol)时有效。mouth = 孔最窄处边缘的圆(半径 R，z = −W)，仅当销身表面经过该点(到轴线的距离为 r ± tol，且末端比最窄处更深)时有效。若不筛选候选，两点接触合力的作用线恰好经过“未接触壁面一侧的末端边缘”的巧合会被误读为一点接触(在试制的楔住中实测)。tol 涵盖 MuJoCo 软接触的穿透量与 36 边形壁面(顶点处 +0.02 mm)。返回 tip_rim、rim_ok、mouth、mouth_ok、depth。Raises ValueError：tip 或 axis 不是有限的 3 个分量、n_az < 8、tol < 0。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• (暂无)

类型可衔接的下一个算子(可接受 `table` 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(`pegtactile`)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

contact_candidates — DRIVE pegtactile op

用法

参考(示例数据、文献)

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

同类别(pegtactile)

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类型可衔接的下一个算子(可接受 `table` 作为输入)

同类别(`pegtactile`)