contact_radius_fit — DRIVE tacsim op

• 数据种类:normalmap × matrix × matrix × scalar × scalar → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.contact_radius_fit(normals, X, Y, R: 'float', pitch: 'float', centre_xy=None) -> 'dict'(要直接调用实现,import tacsim; tacsim.contact_radius_fit(normals, X, Y, R: 'float', pitch: 'float', centre_xy=None) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("contact_radius_fit"))

用法

将 Hertz 斜率模型 dh/dr(r; a) 以 1 个参数 a 拟合到法线场的径向斜率分布，读取接触半径。

> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。

模型: 内側 r/R、外側 (2/πR)[r arcsin(a/r) − a √(1 − a²/r²)] (導出、r = a で a/R に連続)。高さの積分を通らないので FFT 積分の振幅減衰・有限窓の遠方場・高さの基準(オフセット)の影響を受けない。a は [0.2, 3] × 粗い初期値の格子で SSE (ビンの個数で重み)を最小化し、放物線で副格子に詰める。centre_xy は (x, y)[m]、省略なら法線から高さを積分して重心。

返り: a、delta = a²/R、rms(スロープの残差)、r・slope・model(分布)、centre_xy。Raises ValueError: R, pitch ≤ 0、形が合わない。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

• poc_tacsim_elastic_membrane — py -3.11 examples/poc_tacsim_elastic_membrane.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(tacsim)

combined_modulus · hertz_sphere · hertz_force · hertz_cylinder · hertz_surface_uz · hertz_pressure · membrane_indent_sphere · membrane_indent_shape

*Provenance: tacsim.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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