contact_radius_fit_pixelwise — DRIVE `tacsim` op

• Datenarten: normalmap × matrix × matrix × scalar × scalar → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.contact_radius_fit_pixelwise(normals, X, Y, R: 'float', a0: 'float', centre_xy=(0.0, 0.0), r_max_over_a: 'float' = 2.5, excl_px: 'float' = 1.5) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import tacsim; tacsim.contact_radius_fit_pixelwise(normals, X, Y, R: 'float', a0: 'float', centre_xy=(0.0, 0.0), r_max_over_a: 'float' = 2.5, excl_px: 'float' = 1.5) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("contact_radius_fit_pixelwise"))

Verwendung

Liest den Kontaktradius, indem das Hertzsche Steigungsmodell dh/dr(r; a) mit kontinuierlichem a an die pixelweisen radialen Steigungen angepasst wird (Variante von contact_radius_fit ohne Bins; a0 ist deren Grobwert).

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

contact_radius_fit は半径ビン(幅 = 画素ピッチ)の平均に当てるので、a が画素ピッチをまたぐたびに偏りの符号が変わる(P = 3.5 / 4.0 / 4.5 N で −0.04 / +0.31 / −0.02 %)。P の値そのものは 0.3 % で十分でも、2 枚の差(把持の 2 本指の F_x = P_L − P_R) では P̂ の傾き dP̂/dP が効き、ビン版は傾きを 40 % 狂わせた(pegtactile の PoC で測った)。ここでは r < r_max_over_a·a0 の画素をそのまま使い、縁 r ≈ a0 の ±excl_px 画素は捨てる —— スロープは r = a で微分が不連続(外側に平方根の尖り)で、画素と縁の位置関係で値が揺れ、残すと a が画素ピッチの周期で揺れる。SSE(a) を黄金分割(初期区間 [0.8, 1.2]·a0、40 回)で最小化。centre_xy は既知の中心 (x, y)、単位 m。返り a・delta = a²/R・rms(スロープの残差)・n(使った画素数)。Raises ValueError: R, a0 ≤ 0、形が合わない、使える画素が 16 未満。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`tacsim`)

combined_modulus · hertz_sphere · hertz_force · hertz_cylinder · hertz_surface_uz · hertz_pressure · membrane_indent_sphere · membrane_indent_shape

*Provenance: tacsim.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

contact_radius_fit_pixelwise — DRIVE tacsim op