tacsim op• 데이터 종류: normalmap × matrix × matrix × scalar × scalar → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.contact_radius_fit_pixelwise(normals, X, Y, R: 'float', a0: 'float', centre_xy=(0.0, 0.0), r_max_over_a: 'float' = 2.5, excl_px: 'float' = 1.5) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import tacsim; tacsim.contact_radius_fit_pixelwise(normals, X, Y, R: 'float', a0: 'float', centre_xy=(0.0, 0.0), r_max_over_a: 'float' = 2.5, excl_px: 'float' = 1.5) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("contact_radius_fit_pixelwise"))
접촉 반경을 화소별 반경 방향 기울기에 Hertz 기울기 모델 dh/dr(r; a)를 연속적인 a로 피팅해 읽음(빈을 쓰지 않는 contact_radius_fit 버전. a0는 그 대략값).
> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.
contact_radius_fit は半径ビン(幅 = 画素ピッチ)の平均に当てるので、a が画素ピッチをまたぐたびに偏りの符号が変わる(P = 3.5 / 4.0 / 4.5 N で −0.04 / +0.31 / −0.02 %)。P の値そのものは 0.3 % で十分でも、2 枚の差(把持の 2 本指の F_x = P_L − P_R) では P̂ の傾き dP̂/dP が効き、ビン版は傾きを 40 % 狂わせた(pegtactile の PoC で測った)。ここでは r < r_max_over_a·a0 の画素をそのまま使い、縁 r ≈ a0 の ±excl_px 画素は捨てる —— スロープは r = a で微分が不連続(外側に平方根の尖り)で、画素と縁の位置関係で値が揺れ、残すと a が画素ピッチの周期で揺れる。SSE(a) を黄金分割(初期区間 [0.8, 1.2]·a0、40 回)で最小化。centre_xy は既知の中心 (x, y)、単位 m。返り a・delta = a²/R・rms(スロープの残差)・n(使った画素数)。Raises ValueError: R, a0 ≤ 0、形が合わない、使える画素が 16 未満。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
tacsim)combined_modulus · hertz_sphere · hertz_force · hertz_cylinder · hertz_surface_uz · hertz_pressure · membrane_indent_sphere · membrane_indent_shape
*Provenance: tacsim.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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