pegtactile op• Data kinds: table × signal × signal × signal × signal × signal → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.contact_state_from_wrench(kp, F, M_g, g, tip, axis, f_air: 'float' = 0.05, tau: 'float' = 0.35, tol: 'float' = 8e-05, geometry: 'bool' = True, tol_l: 'float' = 5e-05) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import pegtactile; pegtactile.contact_state_from_wrench(kp, F, M_g, g, tip, axis, f_air: 'float' = 0.05, tau: 'float' = 0.35, tol: 'float' = 8e-05, geometry: 'bool' = True, tol_l: 'float' = 5e-05) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("contact_state_from_wrench"))
contact wrench (peg को hole से मिलने वाला F और पकड़ बिंदु g के सापेक्ष M, world frame) → contact state (learning के बिना नियम)।
> नीचे का विस्तृत विवरण मूल text में है — सारांश और headings का अनुवाद हो चुका है।
単一の点接触なら、その点まわりのモーメントは 0(点に偶力なし)。幾何的に触れうる候補点 c(contact_candidates)ごとの正規化残差 e(c) = |M_g − (c − g) × F| / (|F| r) の最小が tau 未満なら一点(先端の縁で深さ < W なら面取り)、どの候補でも説明できず先端と胴の両方に有効な候補があれば二点、|F| < f_air なら無接触。geometry なら Whitney の幾何を優先する: 傾き θ で先端が最狭部から l₂(θ) − tol_l より深ければ両側に触れるしかない(二点を強制)。くさびの境目 θ = c/μ では先端の摩擦円錐の縁が口の接触点を通り(口と先端を結ぶ線の傾き c/θ = μ)、二点のレンチが「口の一点」と区別できない —— レンチだけの規則の原理的な死角。返り state(CONTACT_STATES)、e_tip・e_mouth、where("none" / "tip" / "mouth" / "tip+mouth" / "?")、c(当たった点、一点のとき)、Fmag・depth・forced。Raises ValueError: ベクトルが有限の 3 成分でない、tau ≤ 0。
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegtactile)pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read
*Provenance: pegtactile.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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