pegtactile op• 資料種類:table × signal × signal × signal × signal × signal → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.contact_state_from_wrench(kp, F, M_g, g, tip, axis, f_air: 'float' = 0.05, tau: 'float' = 0.35, tol: 'float' = 8e-05, geometry: 'bool' = True, tol_l: 'float' = 5e-05) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import pegtactile; pegtactile.contact_state_from_wrench(kp, F, M_g, g, tip, axis, f_air: 'float' = 0.05, tau: 'float' = 0.35, tol: 'float' = 8e-05, geometry: 'bool' = True, tol_l: 'float' = 5e-05) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("contact_state_from_wrench"))
接觸力旋量(銷從孔受到的 F 與繞抓握點 g 的 M，世界座標系)→ 接觸狀態(無學習的規則)。
> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。
単一の点接触なら、その点まわりのモーメントは 0(点に偶力なし)。幾何的に触れうる候補点 c(contact_candidates)ごとの正規化残差 e(c) = |M_g − (c − g) × F| / (|F| r) の最小が tau 未満なら一点(先端の縁で深さ < W なら面取り)、どの候補でも説明できず先端と胴の両方に有効な候補があれば二点、|F| < f_air なら無接触。geometry なら Whitney の幾何を優先する: 傾き θ で先端が最狭部から l₂(θ) − tol_l より深ければ両側に触れるしかない(二点を強制)。くさびの境目 θ = c/μ では先端の摩擦円錐の縁が口の接触点を通り(口と先端を結ぶ線の傾き c/θ = μ)、二点のレンチが「口の一点」と区別できない —— レンチだけの規則の原理的な死角。返り state(CONTACT_STATES)、e_tip・e_mouth、where("none" / "tip" / "mouth" / "tip+mouth" / "?")、c(当たった点、一点のとき)、Fmag・depth・forced。Raises ValueError: ベクトルが有限の 3 成分でない、tau ≤ 0。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegtactile)pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read
*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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