pegtactile op• 数据种类:table × signal × signal × signal × signal × signal → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.contact_state_from_wrench(kp, F, M_g, g, tip, axis, f_air: 'float' = 0.05, tau: 'float' = 0.35, tol: 'float' = 8e-05, geometry: 'bool' = True, tol_l: 'float' = 5e-05) -> 'dict'(要直接调用实现,import pegtactile; pegtactile.contact_state_from_wrench(kp, F, M_g, g, tip, axis, f_air: 'float' = 0.05, tau: 'float' = 0.35, tol: 'float' = 8e-05, geometry: 'bool' = True, tol_l: 'float' = 5e-05) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("contact_state_from_wrench"))
接触力旋量(销从孔受到的 F 与绕抓握点 g 的 M，世界坐标系)→ 接触状态(无学习的规则)。
> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。
単一の点接触なら、その点まわりのモーメントは 0(点に偶力なし)。幾何的に触れうる候補点 c(contact_candidates)ごとの正規化残差 e(c) = |M_g − (c − g) × F| / (|F| r) の最小が tau 未満なら一点(先端の縁で深さ < W なら面取り)、どの候補でも説明できず先端と胴の両方に有効な候補があれば二点、|F| < f_air なら無接触。geometry なら Whitney の幾何を優先する: 傾き θ で先端が最狭部から l₂(θ) − tol_l より深ければ両側に触れるしかない(二点を強制)。くさびの境目 θ = c/μ では先端の摩擦円錐の縁が口の接触点を通り(口と先端を結ぶ線の傾き c/θ = μ)、二点のレンチが「口の一点」と区別できない —— レンチだけの規則の原理的な死角。返り state(CONTACT_STATES)、e_tip・e_mouth、where("none" / "tip" / "mouth" / "tip+mouth" / "?")、c(当たった点、一点のとき)、Fmag・depth・forced。Raises ValueError: ベクトルが有限の 3 成分でない、tau ≤ 0。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegtactile)pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read
*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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