course_layout — DRIVE course op

• 数据种类:table × table → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.course_layout(elements, placements)(要直接调用实现,import drivecourse; drivecourse.course_layout(elements, placements);从台账取用则 opsdrive.get("course_layout"))

用法

以刚体运动 (x, y, yaw) 放置多个要素，合成 1 个 dict。

> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。

各要素の polygon / centerline / rails / stop_lines は点として、entry / exit / signal_poses は姿勢として(yaw も回す)変換する。profile(坂道の (s, z))は要素の局所弧長なのでそのまま。返り値は {"kind": "layout", "elements": [変換済み要素(各々 "placement" を持つ)], "polygon": None, "bounds": (xmin, xmax, ymin, ymax), "placements": [...]}。内外判定は要素の和(course_contains / course_occupancy)。要素の重なりは和として扱う。

Raises ValueError: 要素が空・要素と配置の数が違う・要素が dict でない・配置が 3 要素で有限でない。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_driving_longitudinal — py -3.11 examples/poc_driving_longitudinal.py

• poc_driving_school — py -3.11 examples/poc_driving_school.py

• poc_driving_weather — py -3.11 examples/poc_driving_weather.py

• poc_ttc_rss — py -3.11 examples/poc_ttc_rss.py

• poc_world_terrain — py -3.11 examples/poc_world_terrain.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same · rss_longitudinal_opposite

同类别(course)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

*Provenance: drivecourse.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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