cr_collision — DRIVE commonroad op

• 資料種類:table × table → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.cr_collision(scene, run, *, margin: 'float' = 0.0, lanelets: 'str' = 'all') -> 'dict'(要直接呼叫實作,import drivecommonroad; drivecommonroad.cr_collision(scene, run, *, margin: 'float' = 0.0, lanelets: 'str' = 'all') -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("cr_collision"))

用法

與障礙物的碰撞(矩形間的 SAT，逐 time_step)及道路邊界(車輛 4 個角是否位於 lanelet 多邊形的聯集內)。

> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。

lanelets="all"(既定)は場面の全 lanelet(採点器の boundary_collision と同じ範囲)、"route" は経路の lanelet だけ。margin は障害物の SAT を膨らませる距離(m)。

返り値 {"obstacle_collision", "first_collision": (time_step, obstacle_id) | None, "boundary_violation", "first_outside": time_step | None, "n_collisions", "n_outside"}。

Raises ValueError: scene / run が不正、lanelets が "all"/"route" 以外、margin < 0。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_driving_commonroad — py -3.11 examples/poc_driving_commonroad.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(commonroad)

cr_synthetic · cr_read · cr_route · ks_step · cr_drive · cr_drive_sweep · cr_feasible · cr_solution_xml

*Provenance: drivecommonroad.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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