commonroad op• 데이터 종류: table → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.cr_feasible(run, *, params=None, tol=(0.02, 0.02, 0.03)) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import drivecommonroad; drivecommonroad.cr_feasible(run, *, params=None, tol=(0.02, 0.02, 0.03)) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("cr_feasible"))
운동학적 실현 가능성(채점기 solution_feasible과 같은 발상의 두 번째 구현(독립 구현)).
> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.
各遷移で記録した u から ks_step を回し、次の状態と |Δx|, |Δy| < tol[0], tol[1]、|Δψ| < tol[2] か、u が制限内か(δ̇ ∈ [ddelta_min, ddelta_max]、|a| ≤ a_max)、摩擦円 a² + (v ψ̇)² ≤ a_max² か(ψ̇ = v/l_wb tan δ)。
返り値 {"feasible", "max_pos_err", "max_psi_err", "violations": [(k, reason)], "n_transitions"}。
Raises ValueError: run が cr_drive の物でない、tol が 3 要素でない。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_driving_commonroad — py -3.11 examples/poc_driving_commonroad.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
commonroad)cr_synthetic · cr_read · cr_route · ks_step · cr_drive · cr_drive_sweep · cr_collision · cr_solution_xml
*Provenance: drivecommonroad.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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