cr_route — DRIVE commonroad op

• 資料種類:table → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.cr_route(scene, lanelet_from, lanelet_to=None, *, goal=None, step: 'float' = 0.5) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import drivecommonroad; drivecommonroad.cr_route(scene, lanelet_from, lanelet_to=None, *, goal=None, step: 'float' = 0.5) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("cr_route"))

用法

透過 successor 的 BFS(跳數最少)得到 lanelet 序列，拼接中心線並依每 step m 重新取樣。

> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。

lanelet_to が None なら goal["position_lanelets"] を終点にする(どちらも無ければ ValueError)。返り値 {"lanelets", "polyline" (K,2), "cum" (K,), "length", "speed_limit_mps" (経路上の最小 | None), "lanelet_s" (各 lanelet が始まる弧長), "lanelet_len", "polygons" [多角形]}。length = 継いだ中心線の折線長(継ぎ目で重なる頂点は 1 つに潰す)。

Raises ValueError: 未知の lanelet、到達不能、終点が無い。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_driving_commonroad — py -3.11 examples/poc_driving_commonroad.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(commonroad)

cr_synthetic · cr_read · ks_step · cr_drive · cr_drive_sweep · cr_feasible · cr_collision · cr_solution_xml

*Provenance: drivecommonroad.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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