diabolo_axis_from_image — DRIVE `diabolo` op

• Datenarten: rgb × table × table → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.diabolo_axis_from_image(img, cam: 'dict', params: 'dict', *, refine: 'bool' = True, iters: 'int' = 15) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import diabolo; diabolo.diabolo_axis_from_image(img, cam: 'dict', params: 'dict', *, refine: 'bool' = True, iters: 'int' = 15) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("diabolo_axis_from_image"))

Verwendung

Ermittelt aus 1 Frame den Mittelpunkt des Rands der vorderen Schale center_rim und die Achse axis (zur Kamera zeigend). Diabolo-Mittelpunkt center = center_rim − (L/2) axis. Ohne Lernen.

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

初期値(弱透視): 縁の楕円の長半径 → 深度、短 / 長 = cos θ、底の板の中心のずれ = (L/2 − z_h) sin θ、θ = atan2(sin, cos) (acos の床を避ける)、ずれの向き = 軸の像の向き。仕上げ: 縁の円(半径 R、中心 C)と底の板(半径 r_h、中心 C − (L/2 − z_h) a)の厳密な透視投影の多角形モーメント(面積・重心・2 次)を、マスクのモーメントに Gauss–Newton で合わせる(5 自由度、8 残差)。残差 residual_px が 0.15 px を超えたら ok = False(底の板が壁に隠れた等。視線から 45° で 2.8 px、38° まで ≤ 0.02 px)。

返り {"center", "center_rim", "axis", "axis_init", "tilt_init_deg", "a_px", "b_px", "residual_px", "ok", "seg"}。Raises ValueError: 画像の形、カップの内側か底の板が見えない(推定不能)。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_diabolo_model_and_vision — py -3.11 examples/poc_diabolo_model_and_vision.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`diabolo`)

diabolo_params · diabolo_spheroid · spheroid_closest · diabolo_dynamics_step · diabolo_simulate · diabolo_state_sequence · diabolo_throw_catch_truth · string_tension_static

*Provenance: diabolo.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

diabolo_axis_from_image — DRIVE diabolo op