diabolo_params — DRIVE diabolo op

• データ種: なし → table(引数だけで決まる op —— 画像やデータの入力を取らない)

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.diabolo_params(kind: 'str' = 'red', **override) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import diabolo; diabolo.diabolo_params(kind: 'str' = 'red', **override) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("diabolo_params"))

使い方

ディアボロと糸の寸法の辞書。kind = red / blue / patterned / green(論文の表 I の質量・直径・長さ・軸受)。

論文に無い値は仮定として assumed に名前を残す: 軸の半径 6.5 mm(公開実装の既定値)、糸 1.45 m(本文の「145 cm」)、μ_acc = 1/r(転がりの極限、rad/m)、μ_dec = 0.8/r、c_L = 1 cm・c_F = 5 cm(論文の図の説明)、張りつめの余裕 3 cm(公開実装)、面の規則の余裕 5 cm(本文)、カップの底の板 半径 12 mm・中心から 12 mm、マーカーは内面の 55 % の半径に 8 か所(うち反射は 0, 1, 3 番 = 回転の向きが一意に決まる非対称の並び。論文は反射しない印刷のダミーで質量の対称を保った)。

Raises ValueError: 知らない kind、綴りの違う鍵(fail-closed)、質量・寸法が有限の正でない、底の板がカップの外、c_L ≥ c_F。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_diabolo_model_and_vision — py -3.11 examples/poc_diabolo_model_and_vision.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(diabolo)

diabolo_spheroid · spheroid_closest · diabolo_dynamics_step · diabolo_simulate · diabolo_state_sequence · diabolo_throw_catch_truth · string_tension_static · string_tension_from_sag

*Provenance: diabolo.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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