equivariance_check — DRIVE pegtactile op

• 資料種類:any × any × signal × scalar × signal → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.equivariance_check(render, op, angles, n: 'int', centre) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import pegtactile; pegtactile.equivariance_check(render, op, angles, n: 'int', centre) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("equivariance_check"))

用法

等變性門檻的元件：將形狀旋轉角 θ 後繪製(render(θ) → 影像)，檢查感知 op(op(画像) → (row, col, 朝向))的答案是否依群作用變化。期望：位置繞 centre = (row, col) 旋轉 θ，朝向前進 θ(mod 2π/n，n = 0 時不比較朝向)。回傳 pos_err_px(最大值)、ang_err_deg(最大值，mod 2π/n 的最短距離，不比較時為 nan)、rows(每個角度)。Raises ValueError：render 或 op 無法呼叫、連 1 個角度都沒有或角度非有限、n < 0、centre 不是 2 個分量。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(pegtactile)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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