fivebar_ik — DRIVE `puck` op

• Data kinds: signal × table → any

• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.fivebar_ik(E, link: 'dict', *, branch: 'str' = 'out') (implementation को सीधे call करना हो तो import puck; puck.fivebar_ik(E, link: 'dict', *, branch: 'str' = 'out'), registry से लेना हो तो opsdrive.get("fivebar_ik"))

उपयोग

inverse kinematics: सिरा E → (q₁, q₂)। arm i की कोहनी = वृत्त(Aᵢ, l₁) ∩ वृत्त(E, l₂); "out" में कोहनी बाहर (arm 1 −y की ओर, arm 2 +y की ओर), "in" उसका उल्टा। पहुँच से बाहर हो तो None (fail-closed)। जिस क्षेत्र में FK∘IK = identity हो वह workspace है (fivebar_workspace)।

संदर्भ (sample data, साहित्य)

• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।

• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।

• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।

चलाए जा सकने वाले उदाहरण (verified samples जो सच में यह op call करते हैं)

• poc_air_hockey_intercept — py -3.11 examples/poc_air_hockey_intercept.py

वे अगले ops जिनसे type जुड़ता है (`any` को input के रूप में लेते हैं)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

इसी category के (`puck`)

puck_table · puck_wall_bounce · puck_slide_predict · puck_state_at · puck_crossing_point · puck_mirror_path · puck_stop_distance · puck_camera

*Provenance: puck.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*

fivebar_ik — DRIVE puck op