fivebar_ik — DRIVE puck op

• データ種: signal × table → any

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.fivebar_ik(E, link: 'dict', *, branch: 'str' = 'out') (実装を直接呼ぶなら import puck; puck.fivebar_ik(E, link: 'dict', *, branch: 'str' = 'out')、台帳から引くなら opsdrive.get("fivebar_ik"))

使い方

逆運動学: 先端 E → (q₁, q₂)。腕 i の肘 = 円(Aᵢ, l₁) ∩ 円(E, l₂)、"out" は肘が外側(腕 1 は −y 側、腕 2 は +y 側)、"in" はその逆。届かなければ None(fail-closed)。FK∘IK = 恒等になる領域が作業域(fivebar_workspace)。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_air_hockey_intercept — py -3.11 examples/poc_air_hockey_intercept.py

型が繋がる次の op(any を入力に取れる)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

同カテゴリ(puck)

puck_table · puck_wall_bounce · puck_slide_predict · puck_state_at · puck_crossing_point · puck_mirror_path · puck_stop_distance · puck_camera

*Provenance: puck.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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