fivebar_ik — DRIVE puck op

• 資料種類:signal × table → any

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.fivebar_ik(E, link: 'dict', *, branch: 'str' = 'out')(要直接呼叫實作,import puck; puck.fivebar_ik(E, link: 'dict', *, branch: 'str' = 'out');從台帳取用則 opsdrive.get("fivebar_ik"))

用法

逆向運動學：末端 E → (q₁, q₂)。臂 i 的肘 = 圓(Aᵢ, l₁) ∩ 圓(E, l₂)，"out" 為肘在外側(臂 1 在 −y 側，臂 2 在 +y 側)，"in" 則相反。搆不到時為 None(fail-closed)。FK∘IK = 恆等的區域即工作空間(fivebar_workspace)。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_air_hockey_intercept — py -3.11 examples/poc_air_hockey_intercept.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 any 作為輸入)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

同類別(puck)

puck_table · puck_wall_bounce · puck_slide_predict · puck_state_at · puck_crossing_point · puck_mirror_path · puck_stop_distance · puck_camera

*Provenance: puck.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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