friction_from_single_contact — DRIVE pegtactile op

• 資料種類:signal × text × any × signal → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.friction_from_single_contact(F, where: 'str', c, axis, chamfer: 'bool' = False) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import pegtactile; pegtactile.friction_from_single_contact(F, where: 'str', c, axis, chamfer: 'bool' = False) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("friction_from_single_contact"))

用法

由一點接觸滑動期間的接觸力求壁面摩擦係數(僅在滑動期間貼在 Coulomb 極限上，黏著時為下限)。末端邊緣在壁上(where="tip")時，法向 = 水平(指向孔中心)，摩擦 = 鉛直 → μ̂ = |F_z|/|F_水平|。銷身在最窄處邊緣("mouth")時，法向 = 垂直於軸，摩擦 = 軸向 → μ̂ = |F·a|/|F_⊥|。chamfer 時位於 45° 倒角面上(法向 = (−r̂, 1)/√2，需要 c = 接觸點)。"none" 為 None。回傳 mu(可為 None)。Raises ValueError：where 不在詞彙表內、F 或 axis 不是有限的 3 個分量、倒角時缺少 c。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(pegtactile)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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